Năm Giáp Ngọ (34 sau Tây lịch), vua Quang Vũ nhà Hậu Hán sai Tô Định sang làm Thái Thú quận Giao Chỉ (Nước VN thời đó là thuộc địa của Tàu gọi là quận Giao Chỉ).
Tô Định là người bạo ngược, chánh trị tàn ác, người Giao Chỉ đã có lòng oán giận lắm.
Bấy giờ ở huyện Mê Linh, có 2 chị em ruột, con gái quan Lạc Tướng tên là Trưng Trắc là Trưng Nhị. Hai chị em sớm mồ côi cha, nhưng có lòng yêu nước ghét giặc, nhờ mẹ là Bà Man Thiên, cháu chắt bên ngoại của vua Hùng, hết lòng dạy dỗ. Cả hai lại được ông Đỗ Năng Tế huấn luyện võ nghệ.
Hai chị em họ Trưng nung nấu ý chí chống quân xâm lăng, nên ra sức rèn luyện, liên kết với các thủ lãnh địa phương, chiêu mộ nghĩa quân.
Biết tiếng Trưng Trắc là người tài đức, nhiều người đến hỏi làm vợ nhưng Trưng Trắc đều từ chối.
Lúc đó, ở huyện Chu Diên, có người tên là Thi Sách, con trai của một quan Lạc Tướng, là một thanh niên tài trí, nghe tiếng Trưng Trắc thì đến ra mắt để cùng mưu việc lớn. Sau hai người mến đức trọng tài, nên kết thành vợ chồng.
Tô Định được mật tin cho biết về cuộc vận động khởi nghĩa của Trưng Trắc và Thi Sách, thì đùng đùng nổi giận, nhưng vốn xảo quyệt, nên Tô Định giả vờ như không biết gì. Theo lệ thường, y cho mời Thi Sách tới, rồi trở mặt, bắt Thi Sách giết đi để đập tan phong trào khởi nghĩa của dân Việt.
Nhận thấy thời cơ đã đến, mùa xuân năm 40, Hai Bà Trưng lập đàn thề tại cửa sông Hát, truyền lệnh khởi nghĩa. Trong bộ võ phục trang nghiêm, Trưng Trắc dõng dạc cất lên 4 lời thề nổi tiếng mà sử ca dân gian còn ghi lại :
Một xin rửa sạch nước thù,
Hai xin dựng lại nghiệp xưa họ Hùng.
Ba kẻo oan ức lòng chồng,
Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh nầy.
(Thiên Nam ngữ lục)
Cả rừng người rung chuyển, gươm giáo giơ lên theo lời thề vang dội một vùng Trời.
Lời kêu gọi diệt giặc cứu nước của Hai Bà như tiếng sấm vang truyền. Người yêu nước khắp nơi kéo đến Mê Linh tụ nghĩa, tập hợp dưới cờ của Hai Bà có : Đỗ Năng Tế, Ông Đống, Ông Nà, Nguyễn Tam Chinh, Hoàng Đạo, Chu Thước, Đô Dương, . . . đặc biệt có nhiều Nữ Tướng như : Bà Lê Chân, Thánh Thiên, Hoàng thiều Hoa, Bát Nàn, Bảo Diệu Tiên, Liễu Giáp, Liễu Huy, Ả Di, Ả Tắc, . . . , từ Thanh Hóa, cả 5 mẹ con bà Lê thị Hoa đều kéo đến Mê Linh hợp binh.
Lúc bấy giờ, những quận Cửu Chân, Nhật Nam và Hợp Phố cũng nổi lên theo về 2 Bà Trưng. Hai Bà Trưng kéo quân đánh Tô Định. Tô Định liên tiếp bị thua mấy trận, sợ quá bỏ cả của cải, ấn tín, cắt tóc, cạo râu, mặc quần áo giả dạng dân thường, lẫn vào đám quân hỗn loạn chạy về quận Nam Hải.
Hai Bà Trưng liên tiếp thắng trận, không bao lâu thu phục được 65 thành trì, tức là toàn bộ nước ta thời đó.
Nhân dân ta được tự chủ sau hơn 220 năm mất nước. Trưng Trắc lên ngôi vua, xưng là Trưng Nữ Vương, đóng đô ở Mê Linh, là chỗ quê nhà. Năm đó là năm 41 sau Tây lịch.
Vua Hán Quang Vũ tức giận, sai Mã Viện làm Phục Ba Tướng quân, Lưu Long làm Phó Tướng, cùng với quan Lâu Thuyền Tướng quân là Đoàn Chí, sang đánh Trưng Vương.
Mã Viện là một danh tướng của nhà Hậu Hán, lúc bấy giờ đã ngoài 70 tuổi, nhưng vẫn còn mạnh, đem quân đi men theo bờ biển, phá rừng đào núi làm đường sang đến Lạng Bạc, gặp quân Trưng Vương, hai bên đánh nhau mấy trận. Quân của Trưng Nữ Vương chưa được luyện tập kỹ, chưa thiện chiến, nên không đương cự nổi đoàn quân thiện chiến của Mã Viện, đã từng đánh giặc nhiều phen.
Hai Bà rút quân về đóng ở Cẩm Khê (phủ Vĩnh Tường tỉnh Vĩnh Yên). Mã Viện tiến quân lên đánh, quân của Hai Bà vỡ tan cả. Hai Bà chạy về đến xã Hát Môn thuộc huyện Phúc Lộc (nay là huyện Phúc Thọ tỉnh Sơn Tây), thế bức quá, bèn gieo mình xuống sông Hát Giang (chỗ sông Đáy tiếp giáp với sông Hồng Hà) mà tự tận. Bấy giờ là ngày mồng 6 tháng 2 năm Quí Mão (43).
Những tướng của Hai Bà như Đô Dương, Chu Thước, Nàng Tía rút quân về nam, giữ huyện Cư Phong thuộc Cửu Chân. Sau Mã Viện đem quân vào đánh, phải vất vả lắm mới đàn áp được.
Tuy Hai Bà Trưng chỉ làm vua được 3 năm (từ năm 40 đến năm 43), nhưng lấy cái tài trí của người đàn bà mà dấy được nghĩa lớn như thế, khiến cho vua tôi nhà Hán phải lo sợ, ấy cũng đủ lưu lại tiếng thơm muôn đời.
Sử gia Lê văn Hưu nói rằng : “ Trưng Trắc Trưng Nhị là đàn bà nổi lên đánh lấy được 65 thành trì, lập quốc xưng Vương dễ như trở bàn tay. Thế mà từ cuối đời nhà Triệu cho đến đời nhà Ngô, hơn một nghìn năm, người mình cứ cúi đầu bó tay làm tôi tớ cho người Tàu mà không biết xấu hổ với 2 người đàn bà họ Trưng.”
Sử gia Ngô thời Sĩ (1726-1780) sau nầy đã phê luận về Hai Bà Trưng như sau :
“ Vương là người nữ, mà ho lên một tiếng, lại đuổi được Thái Thú xứ Ngô như đuổi một kẻ nô bộc, và lấy lại được đất Ngũ Lĩnh, kiến quốc, tự xưng làm vua, thật cũng là một trang hào kiệt trong làng Nữ lưu.
Nhưng tài đàn bà yếu ớt, đương khi vận nước còn bĩ, nên không làm xong được công nghiệp.”
“ Bà Trưng là một người đàn bà thường mà nổi lên được thì thực là khó lắm ! Tuy vậy chớ chưa lấy làm kỳ cho mấy. Đến như vợ trả thù chồng, em giúp việc chị, thì một vị là tiết phụ, một vị là nghĩa nữ, đều ở vào cả một nhà, ấy mới là kỳ cho !
Chết rồi mà tiếng thơm vẫn còn ! Thế mới càng là kỳ nữa !
Ôi thôi ! Hồng nhan trẻ đẹp, xưa nay chôn vùi đã biết bao ! Song từ khi Bà Nữ Oa làm việc động Trời đến nay, thì mới chỉ có Hai chị em Bà Trưng nữa đấy thôi.
Thực là những lời thậm xưng đúng mức và cũng đúng sự thật trong lịch sử loài người.
Khắp trên thế giới, từ xưa đến nay, có rất nhiều Bà nhờ thế cha hay chồng mà lên ngôi vua, lung lạc cả nước, chứ chưa hề có một Bà nào như Bà Trưng mà đạp đổ được chế độ thực dân, vào sinh ra tử, đã dựng lên một nền độc lập.”